華成系列六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，型號(hào)：ES-R6。首先清楚世界坐標(biāo)在哪，按鍵功能鍵“W/J”如下圖：

【W(wǎng)/J】鍵：按下此鍵，可在世界坐標(biāo)與關(guān)節(jié)坐標(biāo)之間切換。注：可在此按鍵中選擇回原點(diǎn)的方式以及回原點(diǎn)的順序，相關(guān)介紹留意官網(wǎng)推送文章。

世界坐標(biāo)系怎么更改，怎么做到二次延伸？首先權(quán)限切換到高級(jí)管理員，選擇“工具標(biāo)定”，如下圖：

建立了工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時(shí)可以利用控制點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。

重新標(biāo)定世界坐標(biāo)系，標(biāo)定類(lèi)型選擇有：兩點(diǎn)法、三點(diǎn)法、六點(diǎn)法、二十點(diǎn)法；點(diǎn)數(shù)越多精度越高，可以按照實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景選擇。

以兩點(diǎn)法為例，看如下操作：

兩點(diǎn)法標(biāo)定需要知道工具各個(gè)方向的偏差（偏差是指工具尖端點(diǎn)在法蘭盤(pán)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值），然后填入偏差數(shù)據(jù)，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩點(diǎn)法。

使用方法

第一步：機(jī)械手在原點(diǎn)的情況下點(diǎn)擊【末端設(shè)入】按鈕設(shè)入機(jī)械手末端的坐標(biāo)值。

第二步：手動(dòng)輸入各軸的工具偏差值。

第三步：設(shè)置完成點(diǎn)擊確定修改按鈕。

在教導(dǎo)程序的時(shí)候，需要將坐標(biāo)系切換為工具坐標(biāo)系，然后在程序里面插入工具坐標(biāo)系。