工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)型號(hào)（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX系列機(jī)器人控制系統(tǒng)，手動(dòng)操作工具標(biāo)定方法如下：

建立了工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時(shí)可以利用控制點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。

四點(diǎn)法：

以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)設(shè)入4個(gè)不同的姿態(tài)的坐標(biāo)位置，根據(jù)這4個(gè)數(shù)據(jù)自動(dòng)算出工具尺寸。應(yīng)把各點(diǎn)的姿態(tài)設(shè)定為任意方向的姿態(tài)，其中點(diǎn)4為工具尖端垂直于基準(zhǔn)點(diǎn)的點(diǎn)，如果設(shè)入了偏向某一方向的姿態(tài)坐標(biāo)，可能出現(xiàn)精度不準(zhǔn)的情況。

示意圖如下：

兩點(diǎn)法：

兩點(diǎn)法標(biāo)定需要知道工具個(gè)個(gè)方向的偏差（偏差是指工具尖端點(diǎn)在法蘭盤坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值），然后填入偏差數(shù)據(jù)，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩點(diǎn)法。

使用方法：

第一步，機(jī)械手在原點(diǎn)的情況下點(diǎn)擊“末端設(shè)入”按鈕設(shè)入機(jī)械手末端的坐標(biāo)值。

第二步，手動(dòng)輸入各軸的工具偏差值。

第三步，設(shè)置完成點(diǎn)擊確定修改按鈕。

在教導(dǎo)程序的時(shí)候，需要將坐標(biāo)系切換為工具坐標(biāo)系，然后在程序里面插入工具坐標(biāo)系。

二十三點(diǎn)法：

二十三點(diǎn)法是根據(jù)示教的多點(diǎn)位置，換算出工具坐標(biāo)與法蘭坐標(biāo)系間的換算關(guān)系，進(jìn)而推算出工具坐標(biāo)的方法。

使用方法：

第一步，新建二十三點(diǎn)法，在區(qū)域三依次設(shè)定23個(gè)不同位置，要求工具定點(diǎn)不改變。最后三點(diǎn)要求姿勢(shì)相同的X方向偏移和Y方向偏移點(diǎn)。

第二步，點(diǎn)擊計(jì)算，計(jì)算成功后將提示工具信息。

第三步，計(jì)算完成后點(diǎn)擊保存即可。

在教導(dǎo)程序之前首先切換為工具坐標(biāo)，才能教導(dǎo)出正確的坐標(biāo)位置，在程序運(yùn)行之前需要將程序坐標(biāo)系切換為工具坐標(biāo)。如下圖：