機器人控制系統（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8），手控器微調旋鈕如下圖：

作用：手動狀態精確調位時，可以用此旋鈕對軸進行精確移動。

操作方法：單擊打開“手動軟鍵盤按鈕”，單擊勾選“手輪選擇”選項，選擇手輪速度、在左邊選項框選擇需要微調的軸或者按一下需要微調的軸按鍵（手控器上）然后滾動微調旋鈕即可使軸一點一點移動至目標點。

手輪速度說明：

×1：動一格軸平移0.01mm或軸轉動0.01度。

×5：動一格軸平移0.05mm或軸轉動0.05度。

×10：動一格軸平移0.1mm或軸轉動0.1度。

×50：動一格軸平移0.5mm或軸轉動0.5度。

世界坐標：以機械手底座中心為原點，工具末端點的位置與姿態。

關節坐標：馬達坐標經過機構耦合關系轉換后的坐標值。