五軸注塑機械手為華成系列注塑機械手控制系統(tǒng)，EC-S3/S5三五軸注塑驅(qū)控一體系統(tǒng)。首先關(guān)于華成系列注塑機械手五軸的軸定義分為：

Z 軸：機械手的橫入、橫出軸；

X1軸：機械手主臂的前進、后退軸；X2軸：機械手副臂的前進、后退軸；

Y1軸：機械手主臂的上升、下降軸；Y2軸：機械手副臂的上升、下降軸；

C軸：機械手主臂治具水平、垂直軸。

相關(guān)軸的參數(shù)設(shè)定如下：

X1、X2軸參數(shù)設(shè)定

電機反轉(zhuǎn)：默認電機逆時針旋轉(zhuǎn)時，軸向離開原點方向移動；若勾選電機反轉(zhuǎn)，則電機逆時針旋轉(zhuǎn)時，向靠近原點方向移動。

最大移動：設(shè)定X軸移動的最大距離。

原點偏置：（此功能需在結(jié)構(gòu)-原點定義中勾選原點偏置，否則不可設(shè)置該值）偏置為正值，回原點后，繼續(xù)向離開原點方向移動一定數(shù)值。偏置為負值，回原點后，繼續(xù)向原點方向移動一定數(shù)值。假設(shè)每轉(zhuǎn)距離為20，偏置值為-40，回原點后，電機繼續(xù)向原點方向轉(zhuǎn)兩圈。

*注意：完成偏置后，坐標(biāo)仍顯示為0

模內(nèi)下降最小位置：Y軸下降到模內(nèi)后，X軸可移動的最小位置。

模內(nèi)下降最大位置：Y軸下降到模內(nèi)后，X軸可移動的最大位置。

電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試。正常時，測試和反饋都顯示10000。

電機反轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試。正常時，測試顯示10000，反饋顯示-10000

小提示：如反饋不對，請調(diào)節(jié)伺服的反饋脈沖方向的參數(shù)

重要：X軸的移動位置還取決于限制里面的參數(shù)。如調(diào)整了X軸的最大移動，則限制里面也需要調(diào)節(jié)，否則無法走到最大移動的位置。

每轉(zhuǎn)距離：設(shè)定各伺服軸電機每轉(zhuǎn)一圈運行的距離。點擊電機正轉(zhuǎn)，量取對應(yīng)軸實際運行的距離，該距離即該軸電機旋轉(zhuǎn)一圈運行的距離。

警告：此項設(shè)置錯誤可能導(dǎo)致機器出現(xiàn)故障。

電機正反轉(zhuǎn)是測試電機方向，即確認歸原點方向的重要措施。屬于調(diào)試機器的第一步。所有軸的反轉(zhuǎn)方向即為歸原點方向。

Y1、Y2軸參數(shù)設(shè)定

最大待機位置：設(shè)定Y1軸最大待機位置點。

離開原點位置：Y1軸下降離開原點開關(guān)的位置。若設(shè)定400，當(dāng)Y1軸下降超過400，且Y1原點開關(guān)仍然有信號時，系統(tǒng)報警。

小提示：此參數(shù)是確保Y軸電機動的參數(shù)（即結(jié)構(gòu)是正常的），因開關(guān)的通斷有一定延時，請將此參數(shù)設(shè)大（大于原點鐵片的長度）。

電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試。測試和反饋都顯示10000。

電機反轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試。測試顯示10000，反饋顯示-10000。

Z軸參數(shù)設(shè)定

型內(nèi)安全區(qū)：設(shè)定型內(nèi)取物安全區(qū)位置。

型外安全區(qū)：設(shè)定型外置物安全區(qū)位置。

C軸參數(shù)設(shè)定

最大旋轉(zhuǎn)：C軸旋轉(zhuǎn)的最大范圍為360度

原點偏置：偏置的范圍為(-90,+90)

偏置為正值，回原點后，繼續(xù)向原點方向移動一定數(shù)值。

偏置為負值，回原點后，向最大位移反向移動一定數(shù)值。

*注意：完成偏置后，坐標(biāo)仍顯示為0。

橫行安全范圍：橫行動作時限制治具的安全角度。如上圖所示，則（0-20；300-360）為C軸的橫行安全范圍“即水平狀態(tài)”

*注意：此參數(shù)在C為伺服軸時才有效，C為氣動軸時，此參數(shù)無效。小提示：C軸歸原點后為垂直狀態(tài)。