六關節機器人系統應用采用華成系列六軸機器人控制系統，首次通電后需要注意的參數設置問題，分為伺服電機的參數和結構的參數設置。

伺服電機參數設置

1、編碼器類型首先要確認是絕對值，相應的伺服參數9號參數應為1；

2、華成系列六關節一體柜的映射為xyzuvw-024531；

3、六關節的軸類型都為旋轉，該類型反映的是本體實際運動的類型，直線或旋轉；

4、每轉脈沖數為10000，但是特點的情況下，每轉脈沖數有可能是17位；

5、每個軸的減速比要確定正確，減速比不正確會影響機器人走直線；

6、正負極限，正負極限是機器快要到硬限位還沒到硬限位做的一個保護，應與實際情況進行填寫；

7、伺服電機正轉測試，這里要求伺服電機正轉的方向應該與系統規定的方向一致，如果不一致需要修改伺服參數里的值。

注：之所以要先確定減速比和伺服電機方向再確定原點，是因為修改減速比和伺服電機方向原點位置會變

本體結構參數設置

1、設置相應的結構參數（參數由本體廠家提供），此參數影響機器走直線；

2、設置S加減速度時間，S加減速度時間決定啟動和停下來的瞬時時間，時間越短，停頓感越強烈；

3、設置最大線速度與角速度，線速度決定走世界坐標的速度，角速度決定走關節的速度；

4、存在耦合時，設置相應的耦合，該參數也會導致走不了直線；

5、設置相應的偏角。