工業(yè)關(guān)節(jié)機器人示教器編程，系統(tǒng)為華成系列六軸關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)。編程界面路徑——將手控器（示教器）狀態(tài)選擇開關(guān)指向“MANUAL”即“手動”，機械手進入手動狀態(tài)，點擊“編程”按鈕，進入編程頁面，在此頁面中可以進行程序的編輯和修改。

點擊左下角的“動作菜單”按鈕可進入動作教導(dǎo)主頁面，在該頁面可對各類動作進行編輯。如下圖：

單擊“軸動作”按鈕進入如下界面：

插入：勾選動作選擇要插入的位置單擊一次“插入”按鈕即可插入目標(biāo)動作。（*注意：必須先選中程序中想要插入目標(biāo)動作的后面一步動作，即插入的目標(biāo)動作為選中動作的上一行）

設(shè)入：手動控制軸到目標(biāo)位置后，點擊“設(shè)入”，即可將當(dāng)前位置的點坐標(biāo)自動設(shè)入，再點擊“插入”即可把目標(biāo)點的位置教導(dǎo)到程序中。

引用點：在引用點編輯按鈕頁面中新建有關(guān)節(jié)點后，可通過勾選引用點直接引用已建有的關(guān)節(jié)點。

引用地址：勾選“引用地址”可直接在軸位置框中輸入所要引用的地址數(shù)值，代表引用該地址的內(nèi)容。

軸動作使用范例：在主程序中教導(dǎo)J2軸以80%的速度運行到50位置。

針對關(guān)節(jié)機器人編程——“動作菜單”其他如路徑、信號輸出、信號檢測、條件跳轉(zhuǎn)等如何操作，留意下一章節(jié)；或者下載說明書《關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)用戶使用手冊》查看4.2章節(jié)——動作菜單。