多關節機器人控制系統為華成系列六軸機器人控制系統，結構參數的設置如下：

首先點擊“機器設定”，選擇“結構參數”如下圖：

進入“結構參數”設置界面如下：

S曲線加速度：

1.變加速段：加速度按照設定的加速度從0遞增到最大加速度，速度按照加速度遞增。

2.勻加速段：加速度保持最大加速度不變，速度按照最大加速度遞增。

3.變加速段：加速度按照設定的加速度從最大加速度遞減到0，速度按照加速度遞增。

4.勻速段：加速度為0，速度保持目標速度不變。

5.變減速段：加速度按照設定的加速度從0遞增到最大加速度，速度按照加速度遞減。

6.勻減速段：加速度保持最大加速度不變，速度按照最大加速度遞減。

7.變減速段：加速度按照設定的加速度從最大加速度遞減到0，速度按照加速度遞減。

S加減速設定分別對應上圖線段如下所示：

S加速1：第1段“變加速段”。

S加速2：第3段“變加速段”

S減速1：第5段“變減速段”

S減速2：第7段“變減速段”

伺服報警關閉所有使能：勾選使用后當有伺服類報警時將關閉所有使能。