SCARA機器人控制系統是華成工控系列的水平多關節四軸驅控一體機器人控制系統，系統中的標定工具包括了兩點法、三點法、多點法，具體介紹如下：

建立了工具坐標系后，機器人的控制點也轉移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控制點不變的操作方便地調整工具姿態，并可使插補運算時軌跡更為精確。

1、兩點法

兩點法標定需要知道工具各個方向的偏差（偏差是指工具尖端點在法蘭盤坐標系下的坐標值），然后填入偏差數據，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩點法。

使用方法：

第一步：機械手在原點的情況下點擊“末端設入”按鈕設入機械手末端的坐標值。

第二步：手動輸入各軸的工具偏差值。

第三步：設置完成點擊確定修改按鈕。

2、三點法

三點法：顧名思義，需要設置三個點。

使用方法：

1）輸入工具名稱，選擇標定類型三點法，點擊新建。

2）選一個標定點，放置一個標定工具。

3）移動機械手到標定點正上方，機械手的尖端要與標定工具的尖端對準，設入P0；轉到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P1（P1的U軸角度要與P0的U軸角度相差90~120度）；再次轉到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P2（P2的U軸角度要與P0/P1的U軸角度相差90~120度）。示意圖如下：

4）設置完成后，點擊確定修改即可。

3、多點法

多點法：標定時，設置多個點位（四個點及以上且各點姿勢不能相同）

使用方法：

1）輸入工具名稱，選擇標定類型多點法，點擊新建。

2）選一個標定點，放置一個標定工具。

3）移動機械手到標定點正上方，機械手的尖端要與標定工具的尖端對準，設入P0；轉到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P1；再次轉到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P2；再次轉到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P3；以此類推，改變U軸坐標，設置多個點。

4）設置完成后，點擊確定修改即可。

在教導程序之前，首先切換為工具坐標，才能教導出正確的坐標位置；在程序運行之前需要將程序坐標系切換為工具坐標。如下圖：