機械手控制系統的執行機構有哪些？機械手控制系統主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。

       手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手控制系統的自由度。

       為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有幾個自由度。自由度是機械手控制系統設計的關鍵參數。自由度越多，機械手控制系統的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手控制系統有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手控制系統每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

       執行機構機械手控制系統的執行機構分為手部、手臂、軀干：

       1、手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。機械手控制系統手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

       2、手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手控制系統能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

       3、軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。