注塑驅控一體機械手控制系統，型號（EC-S3、EC-S5）多軸機械手控制系統，伺服軸試運行操作詳解，為使機械手能夠正確的運行，第一次上電前需先確認各伺服軸是否能正常運行。請按以下步驟進行：

第一步、登入高級管理員權限。

第二步、打開伺服軸，將狀態旋鈕打至停止狀態，點擊功能，進入機械參數，打開結構頁面，選擇軸定義，將X1、X2、Y1、Y2、Z全都設為伺服軸，C軸設為氣動軸，點擊保存，保存成功后退出當前頁面。

（注意：驅控三軸只需要將X1、Y1、Z軸設為伺服軸，C軸設為氣動軸就行，其它試運行動作和驅控五軸的是一樣的）

第三步、新建程序（詳情請下載說明書了解），命名TEST，載入TEST程序，斷電重啟。

第四步、電機正反轉測試。

電機正反轉：在功能設定頁面點擊“機器參數”按鈕可進入機器參數的設定頁面,在該頁面可以設定各軸的參數。進入頁面后，直接進入X軸的參數設定，如下圖：

電機正反轉測試判斷方案：

點擊“電機正轉”，電機將會向正方向旋轉一圈，同時，當前頁面中的反饋為10000；點擊“電機反轉”，電機將會向反方向旋轉一圈，同時，當前頁面中的反饋為-10000。

“電機代碼不一致”處理辦法：

新裝機器第一次接好電機動力線編碼器線上電后，一般會報警電機代碼不一致。這種情況下重啟，就是默認選擇電機里面存儲的電機代碼。對于使用絕對值模式的產品，裝好編碼器電池后，9號參數設為1再重啟。

伺服參數調節步驟：

手動慢速運動各軸,如軸運動出現來回擺動,則同比例調大21和22號參數,如發現電機聲音異響或軸高頻振動,則同比例調小21和22號參數,一般可以按50%的幅度來調整.直到調節到軸只有輕微抖動或者無抖動。調節41號參數，消除輕微抖動，可以按照每次50的幅度增加，最大到250。如果調節到250還抖動，那么可選擇把23由默認的4改為3。如果還有抖動，則調節42號參數，按照每次50的幅度增加。教導位置自動中速運行，查看是否抖動，不抖動則接著高速運行，否則根據步驟2繼續調整參數，或者調整運動控制的加減速時間，把時間調長。

可選的優化步驟：

自動高速運行，查看伺服監視的位置偏差。通過調節28號參數來減小偏差，即提高伺服的跟隨性能。28號參數最大為50，經驗值為30，調節后如果產生抖動可以把23號參數減1查看伺服監視的扭矩，如果扭矩還沒到7500以上，可以適當調大30號參數，默認100。可以按照20的幅度增加，保證電機運行不要異響。